1959 wurde die Heeresfliegerstaffel (LL) 9 in Friedrichshafen/Bodensee zum ersten Mal personell aufgestellt. Die Staffel war damals der 1. Luftlandedivision unterstellt. Im Laufe des Jahres 1960 erfolgte dann die Zuführung der Luftfahrzeuge. Die ersten waren Flugzeuge des Typs Do 27, ein Beobachtungs- und Verbindungsflugzeug; kurz darauf die Zuführung der ersten Hubschrauber Sikorsky H-34, eingesetzt als leichter Transporthubschrauber und der Alouette II, eines Verbindungs- und Beobachtungshubschraubers.

1962 war die erste Bewährungsprobe für die Heeresflieger; Teile der Staffel waren bei der Flutkatastrophe in Hamburg eingesetzt.

1964 wurde die (LL) 9 in Heeresfliegerstaffel 10 umbenannt und der 10. PzGrenDiv (ab 01.01.70 PzDv) in Sigmaringen unterstellt.
Zwei Jahre später verlegte die HFlgStff 10 in den heutigen Standort Neuhausen o.E. Nach einer nochmaligen Umgliederung und Umbenennung in das damalige Heeresfliegerbataillon 10 wurde 1971 dann die bis zur Auflösung gültige Struktur und Unterstellung der Heeresfliegerstaffel 10 geschaffen. Die Staffel war eine selbständige Einheit und den Divisionstruppen zugehörig; im Frieden und im Verteidigungsfall der 10. PzDiv in Sigmaringen direkt unterstellt.

Das Staffelabzeichen zeigt eine fliegende Eule. Diese Eule symbolisiert zugleich die Aufgaben der Staffel, nämlich Beobachten und Verbindung halten.
Die Eule fliegt leise und meistens bei Nacht. Sie hat große Augen und sieht alles, sie gilt allgemein als weise. Die „Staffeleule" fliegt deshalb mit einem zugekniffenen und einem offenen Auge. Die Augen stellen die Zahl 10 dar, die die Zugehörigkeit der Staffel zur 10. Panzerdivision dokumentiert. Die Kordel und der Knoten sind das Zeichen des Verbindungshaltens.

Durch ihre hohe Beweglichkeit ermöglichen Divisionsheeresflieger Truppenführern, Ihre Verbände aus der Luft zu führen und an entscheidender Stelle sofort persönlich eingreifen zu können des weiteren stellen Sie Verbindung zwischen Truppentellen und Stellen her, erkunden aus der Luft, geben Aufklärungsergebnisse weiter, sie überwachen freie Räume, Flanken und Bewegungen der eigenen Truppen, führen ABC-Erkundung aus der Luft durch und zu guter Letzt unterstützen sie die Artillerie durch luftbewegliche Beobachter.
Die mit diesen Aufgaben verbundenen Anforderungen des Fliegens bei Tag und Nacht machen die schwerpunktmäßige Ausbildung der Piloten in Nacht- und Tiefflug notwendig

Der Wartungszug (Luftfahrzeuge) der Staffel sorgte für die technische Einsatzbereitschaft der Hubschrauber und beseitigt Störungen. In Verbindung mit ihren anderen Teileinheiten war die Staffel von ortsfesten Einrichtungen nahezu unabhängig und konnte somit ihren Auftrag in einer divisionsnahen Verfügbarkeit auch unter den Bedingungen eines Verteidigungsfalles jederzeit gerecht werden.

Neben den Anstrengungen, die Erfüllbarkeit des militärischen Auftrages zu gewährleisten, war und ist die Staffel auf vielen Gebieten aktiv:

.Einen Beitrag zur Integration der Streitkräfte leistete die Staffel 1981 durch den Abschluss einer Patenschaft mit der Standortgemeinde Neuhausen. Nicht nur gegenseitige Verbundenheit zwischen Soldaten und Bevölkerung soll hiermit dokumentiert werden, vor allen Dingen das Schaffen eines größeren Verständnisses füreinander. Darüber hinaus pflegt die Staffel eine recht freundschaftliche Partnerschaft mit der Grenzschutzstaffel SÜD in Oberschleißheim.

Der Hubschrauber BO-105 ersetzte im Laufe des Jahres 1983 die „alte Alouette II", die mehr als 20 Jahre in der Staffel geflogen wurde. Die BO-105 trug zu einer Erhöhung der Beweglichkeit bei und ermöglichte es der Staffel auch im laufenden Jahrzehnt, ihre Aufträge durchzuführen.

Seit Bestehen der Staffel hatte sie folgende Staffelkapitäne und Staffelfeldwebel:

Nach fast 35jährigem Bestehen (September 1959-März 1994) wurde die Heereefliegerstaffel 10, im Rahmen der Truppenreduzierung und der damit verbundenen Aufgabe des Standortes Neuhausen zum 31.03.1994 endgültig aufgelöst.